1伺服源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。伺服机构可以进行 位置 速度 转矩的单项控制及组合控制。为了实现既灵敏又高精确的动作，始终确认自己动作的状态，避免与指令发生偏差而不断进行反馈，这就是伺服机构的特点。
2伺服电动机一般分为直流伺服和交流伺服。
对于直流伺服马达，
优点:精确的速度控制,转矩速度特性很硬,原理简单、使用方便,价格优势
缺点:电刷换向,速度限制,附加阻力,产生磨损微粒(对于无尘室)
对于交流伺服马达
优点:良好的速度控制特性，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡;高效率，90%以上，不发热;高速控制;高精确位置控制（取决于何种编码器）;额定运行区域内，实现恒力矩;低噪音;没有电刷的磨损，免维护;不产生磨损颗粒、没有火花，适用于无尘间、易暴环境
惯量低;
缺点:控制较复杂,驱动器参数需要现场调整PID参数整定,需要更多的连线
直流伺服电动机的应用：
直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。通常应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置控制等。
交流伺服电动机的应用：
交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W，电源频率分50Hz、400Hz等多种。它的应用很广泛，如用在各种自动控制、自动记录等系统中
3编码器分绝对值编码器和增量式编码器。增量式编码器输出相对值，针对旋转角的变化量输出脉冲。结构简单，价格相对低些。 绝对值编码器输出绝对值，针对旋转角的绝对值，因此可以在断电后无需进行回零操作。
4实现伺服的控制一种通过直接发脉冲数来实现控制，如200+V80 V60等
另外一种是利用运动控制中通过软件将轴配成直线轴或旋转轴，通过给定距离（mm）或角度（。）来实现轴的控制