也巧了，这几天我刚好看了一个制造商的伺服驱动系统，比较简单的那种。里面正好在说位置控制和恒转速控制。我才了解到伺服控制的基本结构。
伺服控制的基本结构应该是3环控制系统组成的，内环为电流环，然后是转速环。这个与一般的典型闭环传动系统是一样的。只是伺服控制还多了一个位置环，放在控制结构的最外边。位置控制，决定最终的控制结果，而速度控制、电流控制都是跟随位置控制来响应和调节的。
在伺服控制器中，位置控制、转速控制、转矩控制可以互相转换，完全根据现场的控制要求，进行调节。需要定位，定角度的调节，就是位置控制闭环起作用，需要旋转运行和行走，就是速度控制。此时位置控制调节器被旁路掉了，不起作用；需要恒定转矩的驱动，就是转矩闭环起作用。转矩控制起作用的时候，位置控制器和转速控制器都被屏蔽掉了，不起作用。三种控制需要谁，不需要谁，完全取决于控制工艺的需求。