针对插补的问题，就介绍一下SIMOTION里的插补器吧。
插补器 插补器处理从用户程序发出到轴的运动命令。在每个IPO周期中，插补器计算轴的位置设定值以及动态值，例如加速度。该位置设定值在精插补之后提供给位置控制器。

精插补 如果插补器和位置控制器拥有不同的采样周期，精插补(FIPO)的任务就是生成中间设定值，在配置中可以选择没有、线性或者匀速插补原则。
精插补类型 在选择前馈控制时还必须选择匀速精插补。精插补的类型在对话框“Axis -> speed precontrol” 中的“Fine interpolator” 选择区域中进行设置。
"Fine interpolator = constant speed interpolation"
如果选择了无精插补或线性精插补，在轴的加速阶段驱动会发生不希望的速度跳变。