k版封精，心中忐忑啊。因为心里对这个问题有太多的问号了。权当是斑竹对这个题目封精吧。坛子里藏龙卧凤，希望借这个贴把多年的疑问论个清楚。
由于我的工作主要是维护，也很少有制造商能够将设计思路、设计任务交底，以下所言只是根据运行状态和经历到的故障现象胡乱揣测。
先说个同规格并联的故障。减速机双输入轴，单输出轴。曾出现过减速机某个齿轮轴齿面严重损伤，经诸葛亮会判定为间隙偏大加上跟随性不好。换新齿轮轴后，厂家来人调试。电流环是自动优化的，PI参数相差很小，但试运行后噪音很大，大到什么程度呢？感觉新轴即将不保！后来将积分时间从0.03增加到0.032，噪音消除（记忆，积分时间可能有出入，加大10%倒是记得很确切）。只留下一句解释：“让主机反应比从机稍慢一点”。
最大的疑问不在这，而在于------在增大积分时间10%的同时，将P减小10%，保持 P*I 是个常数。问起原因，答曰：“都这么做”。