内环电流环，外环速度环，现在想只用电机的电流环，通过控制电流环控制力矩，该如何实现了，网上查了下资料，基本思路如下：
在外环速度环的速度给定上，给其一个附加速度，让速度调节器饱和，即速度环饱和，使其不起作用，速度环开环，这样，直接将速度给定作用在电流环上，这样是不是就实现了速度环开环，电流单闭环
想不明白的问题：
1，使速度环饱和，即使其积分饱和的话，可以给速度环一个附加速度，这个附加速度加在哪里了？这个附加速度是正值还是负值？正附加速度和负附加速度都可以使速度环饱和么？速度环饱和后，也就是说我速度给定是多少，电流环收到的速度就是多少么？
2，对于电流速度双闭环系统来说，速度环的输出作为电流环的给定，这之间肯定有个速度和电流的转换，这个给定从物理上说是如何实现的了？
困惑中。。。