谢谢 kdrjl，我发了三个帖子，都得到了你的帮助，论坛要是多一些象你这样有水平又热心的人就好了!

我还是不能理解怎么变成恒转矩的方式
速度恒定 V = k1 * f * R
张力恒定 F = k2 * M / R (k1,k2为常系数)
可以得到 Mf = V * F / k1 / k2 = 常量
所以 M、f 是反比例关系，应该是变转矩啊

这个项目我以前用其变频器做过，那些变频器都没有类似的设置，只须设置控制方式就行了，初次碰到这个问题，有点犯迷糊。
至于控制的方法我以前是用一台主电机开环控制整机的速度，收卷则工作在从动的闭环力矩模式。在收卷的前面有一张力检测机构作反馈，由单片机给张力设置定，让变频器做 PID 调节。这种方式在均速时控制效果还可以，但低速或零速时卷取轴会来回震荡，若调节 PID 的系数消除震荡，则在系统变速时卷取轴响应过慢，升速快张力会变大，降速太快张力变小甚至会松膜，导致薄膜拉长或起皱。在小卷径在大卷时表现也不一样，很难整定 PID 参数，我采取的办法是控制设定速度，不允许调速太快，适应范围受到限。而有些工艺要求快速升速到最高速，这样在升速阶段张力失调部分材料浪费较大。

现在又回头做这个事，采用了西门子的变频器，单片机也改为 PLC，我目前打算这样的方法：由人机界面设定速度后，根据各个电机的传动比例计算其频率，由通讯传给各个变频作为主设定值，这样线速度基本上是同步，可保证变速时响应速度相差不大。对需要控制张力的轴(如收卷)在此基础上叠加一个微调设定值，该设定值由设定张力与反馈张力作 PID 得到。
由于调试平台的机械部分尚未完成，现在还在纸上谈兵的阶段，不知实际效果如何？第一次用西门子的产品，很多问题没弄懂，以后还要向你多请教。