quote:以下是引用177-13在2011-06-01 08:13:33的发言：
凌波微步大侠写到：
“一旦进入控制区，通过施加的 D 作用快速减小受控变量。 因此，仅当激活 D 作用时控制区才有用。 不使用控制区而降低 P 动作，可以将受控变量减少到任意程度。 但是如果最小或最大受控变量的输出值距新工作点所需的稳态受控变量还很远，则控制区可加速稳定且不会引起超调或欠调。”

这个微分作用是在控制区起作用的，是为了在控制带范围内避免因大滞后导致的超调。此时需要弱化PID的输出，而要弱化输出，则可以通过降低比例参数和增加微分作用。
在同样的偏差情况下，比例增益越小，PID输出变化越缓慢，但单独靠比例增益来弱化就会导致“残差”的存在。微分作用简单来看就是通过偏差的变化量来调节，在接近设定值的过程中，偏差变化速度在逐步变慢，此时的微分作用可以起到弱化控制输出的功能，进而达到减少超调的目的。因此，推荐控制带在有微分作用的前提下使用。

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