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求指教

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普通如何晋级?

求指教

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2011-06-02 10:01:41

各位，我最近需要做1套关节机械手。
腰水平面旋转
肩垂直面旋转
肘垂直面旋转
腕垂直面旋转
因为最后一个动作是工件沿自身轴线平动，所以需要3个关节联动。
想问一下各位，如何把工件的空间运动轨迹换算成4轴的角度？
或者，如何将垂直面中的路径换成3轴的角度？有没有现成的工具软件。我现在只能用excel，余弦定理求特定时刻的位置。

腰、臂、手的长度已知。
角度传感器安装在关节轴，夹角。
原计划买ABB的，因数量较多，所以考虑自制可行性。
用途特定，几乎不需要再次更改动作。
动作分析很烦啊。

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guzhang

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