看了看大家的讨论，有点奇怪，都是传动的高手了，怎么对些现场的基本问题却挠头呢？^_^
比如，编码器的屏蔽线怎么接？这个在西门子的手册里已经明确的讲了呀。对于数字信号线的屏蔽就是双端接地。如果说按照此规范接地了，还有干扰编码器信号问题，那一定不是接屏蔽所能解决的，一定还有别的问题。比如，编码器的机械连接问题、编码器信号线与外壳有耦合问题（信号线碰壳或参考电位碰壳）等等问题。关于两端接地点有电位差的问题，那就是等电位没做好，也是EMC基本准则问题的处理不好。这些都应该在安装布线的时候认真做的工作。
我记得以前在与西门子的工程师交流使用西门子的传动控制器问题时，他们特别的强调现场安装的等电位问题。说这个等电位甚至比接地还重要（这对抗干扰而言）。何谓定电位？说白了，就是把现场与传动控制系统有关的一切装置的金属外壳，用导体大面积连接在一起。让所有的机柜、机箱、操作台、主机等等电位相等。然后在此基础上，找一个最大面积的导体，做接地点，将其接大地。我想这个做对了，做好了，再把信号线屏蔽按规则接地，应该就OK了。
另外，上面有说模拟量的信号线屏蔽接法，单端接地。这个正确。就这么接。前面有人说，这么接了，不管用，无效果。那一定不是接地所能解决的问题了。你可以用示波器看看你的信号地（此时），他一定是一颗很粗很粗的线，地线上的噪声很多。模拟量的干扰噪声有两种，一种是共模噪声，一种是差模噪声。在接地不管用的时候，不要以为接地没用，还是要按规则接好，然后尝试用电容滤波，硬件的和软件的滤波＋屏蔽层单端接地。你会收到很好的效果。另外还可以尝试磁环的滤波等等。
总之，上述的方法都是众所周知的基础，有人不信，所以总是被干扰搞得精疲力尽，无所适从。问题的关键不是接地管不管用，而是你的干扰通道来自何方？你的干扰源属性是什么？搞不清敌情怎么应对？瞎猫碰死耗子或者饿虎扑食的采取措施，都是盲目的。应该首先搞清楚干扰源的性质，再做有针对性的处理，才是有的放矢的；才是可取的。
针对EMC的准则，不要不信，要认真去做、去遵守。然后有了问题再去确认它的属性，针对性加以解决。