多谢楼上解答，CMD应该就是PTO/PWM控制字节。
16#81 是PTO 单段1 μs/周期装载
16#84 是PTO 单段1 μs/周期装载
16#85 是PTO 单段1 μs/周期装载装载
16#89 是PTO 单段1 ms/周期装载
16#8C 是PTO 单段1 ms/周期装载
16#8D 是PTO 单段1 ms/周期装载装载
16#A0 是PTO 多段1 μs/周期
16#A8 是PTO 多段1 ms/周期
16#D1 是PWM 同步1 μs/周期装载
16#D2 是PWM 同步1 μs/周期装载
16#D3 是PWM 同步1 μs/周期装载装载
16#D9 是PWM 同步1 ms/周期装载
16#DA 是PWM 同步1 ms/周期装载
16#DB 是PWM 同步1 ms/周期装载装载