此楼问题，仅用文字难于言表。需要图与文字并茂也许能表达。但是太麻烦了，其实只想这样的问题，首先应该去复习下闭环传动的教科书，将双闭环的工作原理搞懂了，再来分析工艺上的需求，就不难了。很容易接受。
第一，速度调节器的饱和，有两种模式，一种是正饱和，也就是给定比实际转速大，利用正饱和调节转矩的限制实施转矩的控制。此种模式电机是要驱动的，也就是工作于电动状态；
另一种模式是速度调节器负饱和，也就是转速的设定值比实际值小，例如转速设定为零，电机被另一个动力机械拖着转，此时通过调节转矩的限制，可实现转矩控制。工作状态为发电；
还有一种模式，就是把转速调节器与电流调节器脱开，直接将给定值作用于电流调节器的给定输入，实现正负极性的给定，可以双向控制电机的转矩。实现各种各样需求的转矩控制。
总之，传动系统的转矩控制，方式和方法太多了，举不胜举。