看到论坛上好多帖子都谈到MM440用于张力控制的案子，有的说用速度饱和转矩限幅模式、有的说用速度差模式、有的用纯转矩模式，看样子也都有应用。
我也正好有幸接触一个这样的项目，用的纯转矩模式控制的（不用担心飞车问题），设备已经运行一段时间了，但是经常出现一些随机的不稳定情况，由于此设备需要频繁起停，车速30米/分，张力200N左右。收卷控制车速，放卷控制张力，被动放卷，也做了很多补偿，比如起停车的加减速补偿、大小径的惯量补偿等等，弄得程序很复杂（S7-200+USS），连PID都做了大小径补偿。但是就是经常出一些意外情况，比如速度失控、张力在卷至某个位置跟不上等等。
搞的筋疲力尽，最近又咨询了技术支持，直接给我泼了冷水，说440用于张力控制只能用跳舞辊加速度差模式，转矩控制都只是纸上谈兵，不推荐也没有很成功的应用。现在设备也不好改了（没法加跳舞辊），真是两头为难。
在这里恳请各位高手帮我出出主意，频繁起停车的张力控制，到底那种模式最适合。非常感谢！！