回复:请问转矩控制模式下,能长时间零速运行吗

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发布于 2011-06-26 21:37:37

28楼

quote:以下是引用李岩在2011-06-26 18:09:51的发言:
力矩闭环确实应该是有个“力”的反馈才行,哪怕这个“力”反馈是通过计算获得的。同理,速度闭环也是要有“速度反馈”才行,而我对SLVC的理解就是西门子的变频器通过计算得到了一个“速度反馈”,估计是通过计算的转差率来实现的,所以应该也算是闭环了。
关于SLVC的分析,是对的。是通过频率和电机的转差计算的。但结论是错的。为什么呢?正因为是计算的,所以他不是实际的,所以他仍然是开环控制的!也正因为此,VC的控制模式是保留的!否则,还要VC作甚?如果SLVC=VC的话。
你要是真的好奇,想求证这个问题,可以做一个实验。将电机的最高频率范围提高到100Hz,或者150Hz,把电机的转速升到弱磁调速范围(当然如果有这个条件的话),此时你再去用一个第三方的转速表校对一下电机轴的转速,你就会发现,SLVC所控制的转速与第三方转速表的示值对不上了。^_^
这就是我要告诉你的(其实我在《标准传动》的栏目里已经多次提到这个问题了),SLVC如果电机数学模型建立准确的话,在额定转速以内,转速控制精度是没有问题的,可以达到(+/-)1r/min.但是在额定转速以上,弱磁转速越深,控制精度越差。一个2极电机,3000rpm以内,控制精度很好,到了6000rpm,误差就出来了,到了9000rpm,转速可差到100rpm呢(指的是MM440),而6SE70还是很不错的,不愧是工程型的,9000rpm甚至到12000rpm,其转速误差在3rpm左右。
我也试过ABB的所谓的DTC,它号称可以把编码器甩掉,10000rpm转速控制误差也是这个水平。而且DTC控制的变频器,也仍然保持着转速闭环的功能。要是能替代,他干嘛还要保留这个功能呢?^_^;所以说SLVC可以近似作为转速控制,但它不是转速的闭环,是频率的闭环。只有VC控制,也就是真正的有编码器反馈的控制,才能保证转速的控制精度在(+/-)1rpm以内。这个精度是0-最高转速范围的,全转速范围的控制精度。
记住了,要说是什么闭环,就一定要有这个传感器的反馈信号才能算是真正的闭环。间接的闭环,只能是近似的,有条件的。不是完全的。
由此,也可以这样说,如果你的变频器最高频率控制在50Hz以内的范围,那么,不论是MM440还是6SE70,都能用SLVC保证你的转速控制精度。前提是,只要你正确的操作快速调试准确的建模与优化。这个是可以保证的。但不能说它就是转速的闭环控制。
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