“在闭环中，因为PLC是不管0位的，它只管将误差控制在趋于0。”
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哦，原来真的是这样，之前一直在想当误差达到允许范围后，pid怎么知道输出12ma的信号让缸停下来。。你的意思是不是就若中位是14，pid也会自动判断然后输出接近14的电流，当然此时还是不能完全停下来，但已经满足要求？
那可不可以在pid之后再做一次比较，判断误差达到要求，就给出12ma控制信号让缸停下？那这样的话，就不自动了，当中位不是12时，就没办法控制了。。
“比例阀的0位必须自己调整”
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这个请教了液压方面的工程师，说最好不要调零位，去找到中位对应的电流值。
我可能pid的原理没有真正理解，问的问题可能较低级，不过在努力中，请不吝赐教。。
程序中供需要控制三个液压缸，每个子程序均要调用多次pid，总共要超过七次，这个怎么解决？