在PID调试中比较常用的一种方法是临界比例度法：．1被控系统稳定后，把控制器的积分时间放到最大，微分时间放到零(相当于切除了积分和微分作用，只使用比例作用)。
2．通过外界干扰或使控制器设定值作一阶跃变化，观察由此而引起的测量值振荡。
3．从大到小的，逐步把控制器的比例度减小，看测量值振荡的变化是发散的还是衰减的?如是衰减的则应把比例度继续减小；如是发散的则应把比例度放大。
4．连续重复2、3步，直至测量值按恒定幅度和周期发生振荡，即持续4--5次等幅振荡为止。此时的比例度示值就是临界比例度PB。然后根据临界振荡公式进行PID计算。
我想问的是，所谓的等幅振荡是不是在随意设置的设定值的上下（大于或小于设定值）做恒定幅度和两相邻的波峰或波谷周期不变的振荡？而仅仅只在设定值以下做的等幅振荡不是所需要的振荡，简单的说就是这个等幅振荡就是在设定值上下所做的等幅振荡。