很多书上都有临界比例度法，无非是用来确定PID的初始参数。有的系统不允许临界振荡，临界振荡的幅度可能较大，也可能变为振幅越来越大的发散振荡，因此这个方法对某些系统有一定的危险性。
可以用下面的方法来调试闭环：首先选用PI控制器，初始参数尽量取得保守些（比例系数尽量小、积分时间尽量大），以防止初次运行时出现大的超调量或系统不稳定。然后根据阶跃响应的特征调节控制器参数。
如果阶跃响应的超调量太大，应减小控制器的比例系数、增大积分时间。
如果阶跃响应没有超调量，但是被控量上升过于缓慢，过渡过程时间太长，应按相反的方向调整参数。
如果消除误差的速度较慢，可以适当减小积分时间。
反复调节比例系数和积分时间，如果超调量仍然较大，可以加入微分部分，逐渐增大微分时间。