手上有一个项目，硬件配置为：CPU226+EM232、变频器及变频电机各两台、编码器两个。基本的控制方案为：两个变频器同时启动，同时停止，两电机做到基本的同步。主变频器通过触摸屏给定固定频率信号，从变频器先给定主变频器的频率信号，然后根据编码器反馈过来的脉冲信号用PID调节从变频器的频率给定。
现在有几个疑问：
1、如果主变频器给定的是50HZ的频率信号，经编码器脉冲反馈PID整定后从变频器的频率可能大于50HZ，但是一般情况下设置变频器频率都是在0-50HZ之间；
2、编码器的采样周期是多少？还是一直计数，主、从编码器的差值送入PID的给定？
请论坛里面的大侠们帮忙提供下方案！