在上述同步实现的过程中，每个电机的给定值和其实际输出值是有偏差的，这个有现场经验的应该都知道。并且，这个偏差值足以拉伸材质或是使材质淤积。
为了避免使材质拉伸或是淤积，我们在每个电机上增加旋转编码器（欧姆龙的不错），编码器将实时监控并检测出该电机的实时的实际运行速度，即实际输出值，然后用这个值与我们给定的输入做比较，即得到偏差值（有正负之分）。很显然，这个偏差值是动态的，不断变化的。
如果把这个偏差值直接叠加在原来的输入上面，看似可以得到输入和输出的平衡，实际上是是不可以的。因为我们得到的偏差值是上个周期的，而重新投入的输入值是这个周期的，这样，在这个周期内势必会产生一个新的偏差值。
为了达到预测新的偏差值，我们采用PID方式将得到的偏差值叠加到原来计算的输入值上，这样，在一个动态平面上实现抑制和补偿这个周期的偏置值与上个周期的偏差值的偏差值。
所以，偏差值的叠加需要引入PID调节的方式进行。。。。
各位大侠，你们怎么看？