求助控制系统PID计算中关于积分项是如何计算的?

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terranboxer

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求助控制系统PID计算中关于积分项是如何计算的?

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2011-07-13 10:29:34

在学习系统PID的时候得到的仅仅是一个公式M(t)=K(E+1/Ti*∫Edt+Td*de/dt)

其中对积分项的运算不清楚,例如PLC是如何计算该项值的,我了解的是系统并不分配相应的存储器去累加相临采样时间的E值

PID程序积分项仅仅是计算误差E*采样时间间隔的Ti分之一吗?



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