如果某台卷取机采用张力闭环控制，采用张力计问题：1，那么这台卷取机是工作在速度模式还是张力模式，假设工作在张力模式，是不是电机的输出力矩就是张力力矩加上这个张力计的力矩，这个力矩作为限幅值加在力矩模式的电机的力矩限幅上？2，如果卷取机采用速度模式的话，张力计输入的是张力计传感器收到的带钢张力，输出是什么了，输出值是张力还是速度，还有说是一个百分比，加入张力计是不是就是构成了一个三闭环控制系统，从内到外一次是电流环，速度环，张力环，也就是说张力环在最外环，那么张力环的输出作为速度环的输入，也就是说张力环的PI输出是一个速度值作为卷取机的速度给定，进而得到所需要的恒张力？3，另外张力计反馈与设定张力进行比较，然后有差的话进行PID调节，那么这个PID调节器在哪里了，是在PLC里面进行调用PID算法运算，还是张力计里面进行PID运算了？4，有张力计了，电机齿轮箱以及辊的摩檫补偿和惯性补偿都不用考虑了，开卷机上的外部钢卷的补偿能不能也不用考虑，