我以前写过的一个文档，这里贴出来给楼主参考，绝对值相对值都适用：
1、关闭电源，拆开护罩；
2、卸下盖板，拔出数据线；
3、将两边的紧固定位螺丝卸下；
4、放入小螺丝头，往里边拧3圈，然后再使用大螺丝往里拧，看能不能顶到里边的螺纹。注意，不要把大螺丝的无螺纹处拧进去以防伤到编码器，多试几次，直到顶到螺纹为止；
5、使用内六角扳手拧紧大螺丝，顶出编码器；
6、装上新的编码器前，使用很小的梅花螺丝（比现有的世达最小的工具10小，估计是8，这种为新式的编码器，如果是旧式的，就要使用十字螺丝，新的上边没有螺纹，是要自己攻进去的）拧进去；
7、编码器内圈和外壳的黑线对齐；
8、安装编码器的电机轴上，黑线对齐指定的方向，具体是什么位置，由电机型号决定，根据资料，安装位置，对齐；
9、装上编码器，紧固螺丝（此处，先拧紧固螺丝，再上中间轴的定位螺丝）；
10、插上数据线，盖板装上，这里同样需要注意盖板的位置，不要装反了，具体位置也是由资料显示的，根据型号不同安装方向也不同，不过由于有线的存在，一般情况下，反方向线会非常别扭，所以这里差错不大。
11、需要注意的是，编码器盖板分为凸出型和平板型，从凸出型改成平板型时，需要注意，不要压住数据线，如果出现300507报警，很可能就是压住了数据线了。
12、300504报警显示的是，编码器坏了，或者就是没有安装好。
13、最后，上上罩壳，然后检查一切接线妥当，然后上电检查一切。
最后，祝楼主顺利更换编码器。