1Q的就不说了，没啥可说的。说4Q，电机减速的过程：减速过程中给定值减小，给定-反馈=误差变为负值，速度环PID开始反向积分，电枢电流开始变小，转矩开始变小，根据电机运动平衡方程，转速开始下降。如果这时转速已经跟踪上给定值，那么电流就会稳定在当前值上，在上述过程中，电机电流方向没有发生变化，属于依靠负载制动的过程。然而如果这样转速不能跟踪上给定值的减小，那么转速环的输出会继续降低，直至变为负值，此时电机处于动力制动状态，动力制动状态分为两种，第一种是，电流给定减小到负值，但是其数值小于-E/Ra，也就是说想要维持这个电流，电枢电压依然是正值，这样电机处于发电状态，此时电机向电网输送能量。如果这样依然不能使转速跟踪上给定值的减小，那么速度调节器的输出会继续减小，负向电流给定越来越大，最终大于-E/R于是就进入了极端的制动方式，就是反接制动，此时电枢电压反向，电机不仅再向电网输出能量，反而从电网吸取能量作为制动使用，最终吸收的这部分能量和负载本身的能量一齐消耗在电枢电阻Ra上。