modbus的报文传输模式
串行链路上的modbus协议有ASCII和RTU（远程终端单元）这两种报文传输模式，同一modbus网络上所有的站都必须选择相同的传输模式和串口参数。
（1）ASCII模式
当控制器设为在modbus网络上以ASCII（美国标准信息交换代码）模式通信时，报文帧中的每个8位字节都转换为两个ASCII字符发送。下面是ASCII模式的报文格式：
：地址 功能码 数据字节数 数据1……数据n LRC高字节 LRC低字节 回车 换行
报文中的每个ASCII字符都由十六进制字符组成，传输的每个字符包含一个起始位、7个数据位、一个奇偶校验位和一个停止位；如果没有校验位，则有两个停止位。modbus协议需要对数据进行校验，串行协议中除了奇偶校验外，ASCII模式采用纵向冗余校验(LRC)，计算LRC时不包括开始的冒号符、LRC本身和回车换行符。
（2）RTU模式
modbus网络上的RTU模式的报文以字节为单位进行传输，一个字节由两个十六进制数组成。在同样的波特率下，传输效率比ASCII模式的高。
传输的每个字节包含一个起始位，8个数据位（先发送最低的有效位），奇偶校验位、停止位与ASCII模式的相同，报文最长为256字节。
modbus的RTU模式报文的最后两个字节是循环冗余校验码（CRC）。其校验方式是将整个报文的所有字节（不包括最后两个字节）按规定的方式进行位移并进行XOR（异或）计算。接收方在收到该字符串时按同样的方式进行计算，并将结果与收到的循环冗余校验码进行比较，如果一致则认为通信正确，如果不一致，则认为通信有误，从站将发送CRC错误应答。modbus中RTU采用CRC-16的冗余校验方式。
下图是modbus RTU通信帧的基本结构，从站地址为0～247，它和功能码均占一个字节，命令帧中PLC地址区的起始地址和CRC各占一个字，数据以字或字节为单位（与功能码有关），以字为单位时高字节在前，低字节在后。但是CRC的低字节在前，高字节在后。
地址 功能码 数据1……数据n CRC高字节 CRC低字节
modbus包括多种功能，每一功能都有相应的功能代码。最基本的功能主要包括AI/AO、DI/DO数据的传送。
modbus除了定义通信功能码外，同时还定义了出错码，这有助于通信主站发现通信的错误内容和原因，并采取相应措施，从而保证了通信的可靠进行。
modbus定义的出错信息为：指定的地址错误、指定的数据量出错、从站自身的错误、无法应答请求或执行要求指令、从站无暇处理主站发送的通信请求指令等。错误信息对应错误代码。主站在接收到错误码后，根据错误的原因采取相应措施。例如改变数据地址、加大发送间隔和重发等。
《PLC编程及应用》和《S7-1200编程及应用》详细介绍了实现PLC与其他设备的modbus RTU通信的方法。