我只碰到过一次4-20mA单向+极性控制双向，其他均只是控制放大器工作与否。0开口阀更不应该这样。现在ATOS的阀用的不少，价格便宜。请告知采样时间及PID参数和超调多少。位置给定是阶跃还是线性斜坡？我估计是阶跃。

这个阀也是通过控制放大器的，放大器也是有两个线圈的，但是线圈之间的切换需要使能信号。
主要是它给的手册跟实际的情况不一样，刚开始觉得很奇怪，怎么不能自动切换方向，观察了下之后发现是需要给使能的，跟那边技术人员联系，他们也是后来发现的，怀疑是不是这个放大器作了改进，只是没改好，呵呵。
恩，这个atos的防爆阀一万多吧，是选的便宜的。力士乐的也用的较多吧。

采样时间100ms，kp 1.8，ki 0.075，是在您上次建议的值附近取得，超调5%-10%，伸出的时候超调较小。
信号是阶跃。