定时中断的时间就是取PID的采样时间，在此例就是0.1s。不可以抛弃PID。你先试着做线性给定吧。到位锁定，请放弃电气方案，必须在液压上考虑，到位后，用无泄漏阀切断油缸AB口，然后PID转手动输出0%。因为普通液压阀都有泄漏存在，不可能用电气锁定方案。在此例估计液压已经不可更改，因此请放弃电气到位锁定的想法。如果是用PID向导生成PID，则可以使用自动整定。用阶跃必超调震荡多次，且油缸带来的冲击会很大。用线性给定油缸运行平稳。用组态王监视PID参数，可在PLC程序中，将PID参数MOV到其他VDxx，再在组态王显示。另一种限定油缸速度的方法：将PID的输出6400-32000通过线性变换：6400-19200=6400-19200（伸出最大速度不变），19200-32000=19200-25600（回程限速50%，假设12mA是0位）。