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回复:PID控制比例伺服阀（更新中。。）

parker0000

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普通如何晋级?

发布于 2011-08-07 09:33:14

69楼

quote:以下是引用凌寒独钓在2011-08-06 22:31:47的发言：
自整定的结果是KP 23.86077，积分时间0.004611112，不过有几次自整定的结果都不太一样，kp最大可以相差4；
自己设定的参数是1.8,0.05左右，没法消除超调，行程小的一个油缸可以实现无超调。
然后又试了线性变给定的方法，效果比较好，油缸运行平稳，不过步进量没有严格按公式计算的结果，在附近选了一个合适的值。
另，对于需要单方向加使能信号控制的油缸，不知大家有没有其他的处理方法。。
尝试了通过判断pv和sv的差值是否在误差带内给出使能信号，结果一直震荡。为什么不能用pv和sv比较，感觉pid的原理和这个没有冲突啊，不明白。自编pid用的是增量式的。

1.线性给定后，大油缸超调多少？估计阀芯开口已经接近100%。可以取自动整定的值。建议P=15.I=0.01-0.05
2.3个阀都需要使能变向？
3.使能变向信号处理以PID输出的0.5为判断条件。最好是晶体管型，并使用立即输出指令。
4.用误差带，肯定震荡。当超调出误差带，但PID输出还>0.5（假设0.51），这时你给反向使能（相当于一下输出0.49），能不震荡吗？

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