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回复：转矩控制的同轴两个电机为什么会抖动

冬日

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白金如何晋级?

发布于 2011-08-24 12:50:16

11楼

跟机械没关系，同轴电机最重要的时逻辑上要控制好，否则肯定会抖动，一个干死，一个闲死，甚至帮倒忙对着干。从控制模式上看，一个是4，一个是五，估计已经是主从模式了，所以问题的可能有两个：1，主从没做好，力矩不是一个方向。2，有抱闸，但是抱闸时电机电机处于长时间使能，加上编码器反馈有零漂或者抖动，导致电机抖动。另外一个疑问？电机是同轴的，怎么方向还能相反，有也只有一点间隙而已吧？

If anything can go wrong, it will.

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guzhang

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