西门子直流驱动器有3个PI环节，励磁电流控制环、速度环、电流环各一个。就我个人的应用习惯，电流环用西门子自动优化就可以了。也就是P51=25的优化（可参照直流驱动器说明书7.5章的启动步骤）。
实际使用上，要调的基本上都是速度环的PID参数。我一般都是在自动优化参数的基础上进行调节（注意优化前P200要设置，不然没有参考意义）。P参数过大会有超调造成震荡，表现在速度波动大，或在恒定负载下静止状态的振动；过小则反映过慢。i过大即积分时间过短，也会造成静止状态的震荡，I过小静差存在时间比较长也可以理解为反应慢。参考下附
trace是观察手段，观察调节目标的波形作为调节依据。（具体波形可以查下自动控制理论。）至于波形当然也可以观察驱动器的运行状况。
PID常用口诀
参数整定找最佳，从小到大顺序查，
先是比例后积分，最后再把微分加，
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，
曲线漂浮绕大湾，比 例度盘往小扳，
曲线偏离回复慢，积分时间往下降，
曲线波动周期长，积分时间再加长，
曲线振荡频率快，先把微分降下来，
动差大来波动慢，微分时间应加长，
理 想曲线两个波，前高后低四比一，
一看二调多分析，调节质量不会低 。