做过几个液压伺服系统的控制
实际上用PID实现液压控制，内置的PID不是非常适合。
液压轴的特性是非线性的。
现在主流的控制方式是用液压运动控制器
西门子的TCPU+IM174，本质上是先将液压的速度和给定的非线性转换成线性关系，再进行PID控制。
在西门子官方网站中也相关的例子，TCPU+IM174的缺陷就是只能给出电压信号，不能给出电流信号。但是你可以通过配置等时从站的方式，加ET200M或S来解决这个问题。

力士乐也有一款也有运动控制器，HNC100
本质上它运用了伺服控制和抱闸伺服控制（开始开环，减速闭环），也有固定扫描周期的控制，还有在进入定位窗口后的一些控制，这个就比较多了。

这边我还有老外用程序控制的PID。

我这边还有一款国内的运动控制器，也是在现场中得到很好的效果。

欢迎大家一起交流。最近正好做过这样的项目，如果有用过上面类似的方案的，也希望大家和我一起交流

我的意见是如果高精度控制，用西门子内置的Pid控制实现有点困难。建议采用运动控制器。
另外上面有人说伺服阀必须是零遮盖的，这个也不是必须的，实际上现在主流的液压运动控制器都考虑了这一点。

暂时说这么多，希望大家多多交流