如果楼主按照正常调试过程，优化没有问题的话。
可能存在一种情况：在6RA70运行在转矩控制，例如速度环饱和输出，然后电流环转矩限幅的应用。这时，此报警是一种常态。为了保证速度环PID输出饱和，给定速度和实际速度间必然存在差值，这个值超过P388的设置，超过P390的时间就会报A031。所以可以通过设置P388的值避免，或者直接在P821中禁止。另外如果是这种情况，A035堵转报警可能同时发生。处理可参考上面的方式。
另外，细心点可以发现6RA70的这类报警，是存在故障值的比如F031，F035，但是在P820中默认禁止了，可以理解为这也是在常规应用中的可能会出现的状况，应该根据6RA70的具体应用方式进行分析。