用到的硬件是D425、双轴电机模块、2台1FK7电机、1个SMC30模块和1个内密控10000脉冲的旋转编码器(TTL方波类型，A A- B B- Z Z-三相，其中零位相Z Z-线空着不接入SMC30)。
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两台电机各接1条胶辊，两胶辊是上下压紧材料进行送料的，即是1电机作主轴，另一个作从轴进行同步。外部编码器是检测实际送料长度的。
硬件配置是这样的，外部编码器配置在主轴侧作为第二编码器，轴配置时是配置两套不同的测量编码器（《SimotionD 外部编码器的各用应用配置》手册中的一种可在HMI中切换编码器的方式，即是轴配置“Configuration”中设置两组“data set ” , 1套用主轴电机的编码器，另一套是用外部编码器），轴的“mechanics”中第二套的“Mounting of encoder”设为“External” ，从轴作同步。
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出现的问题如下：
1、在控制面板中操作时主轴用第一套参数（电机内部的编码器），使用位置轴时（设置了平滑的加加速度、加速度曲线），电机能够平滑地完成“起动-加速-匀速-减速-停止”；
使用外部编码器时，加加速度、加速度的曲线设置的值要比轴配置中“Default” 系统默认的值小近100倍才能较为平滑地完成“起动-加速-匀速-减速-停止”动作；如果不改便报50106 和50107

2、用程序进行控制时，主轴用位置轴指令，从轴用速度同步指令。（用第二套轴测量配置）
两轴在完成“起动-加速”后在减速阶段比较接近目标长度进行停止时，主轴电机出现像卡住的现象而报警，从轴同步设置分别改为跟随“setpoint”或“Actual value with extrapolation”都还是有这个现象。

3、用程序进行控制时，主轴用位置轴指令，从轴不进行同步也不使能由主轴通过胶辊拖动从轴电机。（用第二套轴测量配置）
在这种情况，主轴电机能够完成“起动-加速-匀速-减速-停止”完成指定长度的动作，但速度较快时，有时会出现运行不平滑，出现加速后在平稳运行中突然瞬间变快再瞬间恢复到平稳时的速度，电机明显的有种冲撞一样的异响。

上面的2、3两种情况，在主轴使用第一套配置时（主轴电机自带的编码器）完全是正常的，能够平滑地完成“起动-加速-匀速-减速-停止”的位置轴动作

对于上述问题，还请高手们帮忙看看是什么原因造成的。