我公司应用了s7400CPU与KUKA机器人之间的DP通讯，希望做过这方面通讯的工程师在这里交流下，相互学习提高！
我的理解是这样子：KUKA机器人上安装6GK1 561-4AA01 CP5614网卡(PCI总线硬卡,支持PROFIBUS-DP主站/从站) ，在STEP7硬件组态中安装KUKA机器人的GSD文件，实现主从组态。设定DP从站的地址，另外在KUKA机器人上面需要设定通讯的参数。这里要用到KUKA自身的语言编程实现通讯。这一点需要询问下kuka机器人厂家，看怎么编程来实现的！通讯上之后就可以交换数据！我公司用的是DP通讯。
疑问：1、KUKA机器人上面的通讯参数怎么设定的？
2、没有运用simatic net 软件，走OPC的方式进行通讯，而是应用了一个软件配置的DP通讯，好像是COMPROFIBUS软件配置，希望做过这方面的给我解释下这个软件，及其配置的原理！
3、KUKA自身的语言编程实现通讯，对于S7400CPU，kuka机器人作为从站的。但是，机器人自身带了两个AB模块，对于这两个AB模块，KUKA机器人作为主站的。具体的编程如下：
在C\KRC\Roboter\Init中

首先需要将iosys.ini
[DRIVERS]中
PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o 前的分号取消

接着在 [PBMASL] 配置
[PBMASL]
;Master
INB0=5,0,x1
OUTB0=5,0,x1
;Slave
INB1=127,0,x16
OUTB1=127,0,x16
（INB0 B代表字节(还可以为W DW等) 机器人起始地址为0，5 代表DP地址，0代表DP的起始地址，X1代表一个字节）

以后先要把对应的LDB文件（COMPROFIBUS软件配置 ）复制到机器人目录下KRC\ROBOTER\INIT

然后在

[MASTER]
MASTER_USED=1
DATABASE_PATH=init/AB-8B8P.ldb
FIRMWARE_PATH_A1=drivers/FW_5613.bin
FIRMWARE_PATH_A2=drivers/FW5613A2.bin
WATCHDOG_TIME=3
MAPPING_USED=0
MAPPING_PATH=init/
;DEACTIVATED_SLAVES=

将DATABASE_PATH=init/AB-8B8P.ldb AB-8B8P.ldb改成对应的LDB文件名

;Master
INB0=3,0,x1
OUTB0=3,0,x1

;Slave
INB1=127,0,x16
INB30=127,16,x16
OUTB1=127,0,x16



3代表MASTER节点地址，127是SLAVE默认值

关于变量定义
在KRC\R1\System\$config.dat
里自定义变量

由于本人没有培训过KUKA机器人，所以，希望与有经验的工程师在这这里相互探讨，相互学习！希望大家踊跃的参与讨论当中！谢谢！