非常感谢大家的帮助！！！
现在问题基本解决了，主要是机械问题，其次工作台油浮和编码器联轴器也有问题。编码器用的是发格SP18000的，联轴器是发格AP10，这种联轴器不支持上下调整；之前油浮调整的有点高，把联轴器拉紧了，导致运转时不流畅，第一次抖第二次不抖是机械涨套松的了；用发格系统操作时可能当时油浮刚好吧。现在轴起步和停止时都比较快，用激光测数据时发现：轴停止后过冲了10个多角分，大约用了2分钟时间轴才自动补回来了（精度在±5个角秒）。后来试着更改过参数：先是把增益改大，加速度改小，轴起步和停止时还是比较快，过冲自动补回快了；现在起步和停止太快了，太伤机械了，客户也不满意。请教 永远的巴乔 怎么办啊？
有关参数设置如下：32200：设0.3 ， 32300、35200、35210：设0.1