回零只有使用了增量编码器（旋转编码器、Sin/Cos编码器或脉冲编码器）时需要，因为轴的位置信息在掉电之后时不保存的，因此每次上电时轴必须移动到预先定义的零点位置。当使用决定值编码器时每次上不需要回零。回零的方式有主动会理、被动回零、直接设置参考点和相对设置参考电，可在回零轴的参数界面里设置回零方式。
1）主动回零
主动回零是指按照制定运动轨迹回零，即：
（1）带撞块和编码器零脉冲：轴一直当运动遇到撞块后开始寻找第一个编码器脉冲，找到第一个编码器零脉冲后指定偏移量再停下来，并将制定的零点作为轴的当前位置；
（2）仅外部零脉冲：轴一直运动当遇到外部零脉冲后走制定偏移量再停下来，并将指定的零点位置为当前轴的位置；
（3）仅编码器零脉冲：轴一直运动当遇到第一个编码器零脉冲后走指定偏移量再停下来，并将指定的零点位置坐标作为轴当前所在位置。
2）被动回零
被动回零是指轴在运动的过程中（该运动有其他指令产生），遇到回零信号开始回零。被动回零指令本身不能使轴产生运动。有四种回零模式：
（1）带撞块和编码器零脉冲：轴运动的过程中，一检测到外部撞块就开始寻找接下来的第一个编码器零脉冲，当编码器零脉冲被检测到时，指定的零点位置为轴当前位置；
（2）仅外部零脉冲：轴运动的过程中，当检测到外部零脉冲信号时，指定的零点位置坐标作为当前轴的位置；
（3）仅编码器零脉冲：轴运动的过程中，当检测到编码器零脉冲时，指定的零点位置作为当前轴的位置；
（4）缺省设置（取决于编码器）：对于Endat编码器采用外部回零，对于旋转变压器、增量式SIN/COS编码器或TTL编码器，采用编码器零脉冲回零。
3）直接设置参考点
这种方式不能使轴产生运动，它直接将轴的当前位置设置为指定的零点坐标。
4）相对设置参考点
这样回零也同样不能使周运动，将轴的当前位置加上指定的偏移量作为零点位置
并赋给当前位置。