我的看法：

首先，6RA23的速度调节器参数P31和P32用不着经常的去调整。从你介绍的参数来看，P32=0.06；且不说P31=4.1，单说积分时间0.06s，对于一个180基座、125A电枢电流的直流电机而言，真的是太小了。极不合理。所以速度波动很自然的。至于以前为什么不波动就无从考证了。反正这个参数不行。

第二，像这样功率级别的电机，经验参数是（就别去优化了）：P31=1.2-1.6；P32=0.62（工厂设置）。这个经验参数，一般都是适用的。

其实6RA23的驱动和调试都是非常简单的，而且运行也是可靠的。调节控制的品质也很不错。用熟了、用好了。会觉得他非常可靠、稳定。我个人认为它比欧陆的590强。价格也比590贵不到哪去。关键是要熟悉和掌握它。

嘻嘻嘻，所以对6RA23“情有独钟”，那是因为我是通过使用6RA23开始接触和熟悉西门子传动产品的。这么多年，在使用中不断地学到了许多的传动理论知识。提高了自己的专业水平。入门篇就是6RA23产品的使用。到现在，看到n年前有我们组装的的这个产品组成等传动系统还在可靠运行，心里特别的惬意呀。