系统的控制对象是什么？
假设是定位吧。

而控制位置，就需要控制机构的位置、速度、加速度。而且需要极短的响应周期。（一般要小于2ms，高端的只有500us）
通常plc没有这么快，那就需要复杂的T型cpu或FM354指令的模块，它可以接受编码器信号运算后生成速度指令。而驱动器最擅长的就是转矩控制和速度控制，那它只管接受速度指令就可以了。对plc来说，编码器是位置反馈元件；对驱动器来说，编码器是速度反馈元件。
更多的状况就是上述的控制器都在伺服驱动器内完成，对装置而言，编码器既是速度反馈元件，也是位置反馈元件。当然此时plc不需要编码器信号，即便接入了，也只是监视而不能控制。
在者，一般电机只有一个编码器，但可以通过驱动器的ABZ相信号输出通道馈入plc。往往是5V差动信号。