1、A侠真是个细心人，对学术要求精细严格。
2、PID是一种过程控制（Process Control），经典的PID过程控制一种具有数学（算法）模型结构组成的闭环（Closed Loop）控制系统，如果开环（Open Loop），就没有调节作用反馈值（PV）了。而非经典的过程控制就没有数学（算法）模型结构，例如模糊控制（Fuzzy Control）等。
3、既然是过程控制，就必然要对被控对象的过程状态进行实时的纠偏控制。被控对象的过程状态首先需要传感器实时测量，控制系统再根据测量值（PV）和给定值（SP）的偏差（SP－PV＝ΔE）的大小、方向，及ΔE的变化速度进行纠偏调节。这就好比一枚发射后的导弹，依据卫星实时传送的地理信息，需要实时的纠正航向，如果纠正的整个过程控制不好，就不能准确命中目标。
4、由此，我们再来看A侠谈到的这个例子，其控制任务就是用多大的力量，完好无损的抓举一个物体。物体的材质、体积和重量等因素决定了机械手设定的抓举力量。如果机械手接触物体先做试探性抓举时，能准确的测量和感知物体的材质、体积和重量，就能完好无损的抓举这个物体，这就是自动适应控制；反之，就需要人工为机械手设定抓举力量，属于手动控制。
4、其二，当机械手抓举完一个物体后不论成功与否，就算是完成了控制任务，而持续时间很短暂，就结束了控制过程。
5、因此个人觉得：用这个例子形象比喻PID控制过程不够恰当，由于机械手抓举有运动驱使，可以称其为驱动控制（Drive Control）。如果机械手的抓举力量设定值能准确的自适应可变，就是一个随动控制系统，可以更贴切的称为伺服控制（Servo Control）吧！