谢谢各位的回复，积分时间我也设过，3分钟，效果也不行（是不是要更小一点？）。那个比例增益的单位是不是％啊？我看网上说经验值是40％到100％，那在输入比例增益时是不是输入40到80啊？还是输入0.4到0.8？现在输入值（过程变量）已经接近0了（我的设定值是0.5），可输出值还是0.6左右，不是应该输出接近1才对吗？如果输出接近1，我在换算速度时，一定可以将位移差（即偏差）拉近的，可是输出0.6左右，刚好维持稳定，就是不拉近到0.5。PS：我没有用PID向导，而是用的梯形图，目的也是想更详尽的了解PID过程。初学PID，谢谢各位指教，如果有留邮箱的，我可以将程序发过去，帮忙看看，我的邮箱kingwayway@sohu.com