一直觉得S7-300的定位（模块）功能比较弱，或者说性价比不高，或者说上手较麻烦。只有FM353（开环步进模块）、FM354（闭环定位模块）、FM357（四轴定位模块），再不就上T－CPU。 而且这些模块又贵上手又麻烦。 这次一个项目用了一只FM353+两只FM354。
现在为下个项目做准备，原来打算换成FM357。无意中发现ET200S里不光有开环定位模块（6ES7 138-4DC01-0AB0），居然也有闭环定位模块（正负10V模拟量给定，编码器反馈）！型号是6ES7 138-4DJ00-0AB0。 可是查不到相关的使用手册！我只要闭环定位的模块（绝对坐标定位），不需要FM354里那些G代码之类的高级功能。 不知道那位大侠用过？指点一二，谢谢！