不知道这个帖子应该发到哪个区，索性在300和电机板块各发一次，不知是否违规啊。

我现在正在规划一个项目，其中有个环节是大转盘的消隙、角度定位。
一个重型转盘，直径约10米，每15秒定位一次，向同一个方向转动18°，即20次以后回到原位。
转盘边缘有齿，和驱动电机啮合。因为有间隙，还需要1台电机建立反向力矩来消除间隙。目的是启停响应快速、停车稳定、不晃动。

目前方案是：
1、主传动电机选用伺服电机，工作在速度模式。系统是位置全闭环控制，控制器有这个能力。
2、消隙电机也选用伺服，工作在力矩模式。

问题1：
编码器必须安装在转盘心轴上，因为有冲击，所以想选轴套型的磁编码器或金属编码器，多圈绝对值型的，哪位知道性价比如何？
问题2：
消隙电机一般是始终投入，还是在主电机的减速段投入，哪位做过？