请教各位前辈。生产线上传动装置6SE70带一台电机，电机码盘进传动装置，P100=4速度控制。现在出现了一个问题：在低速0.2m/s的时候时不时会有毛刺出现，30MS内可以从0.2跌到0再回到0.2，有时候甚至到负的速度，到现场去看，电机确实也反转了，我认为电机应该不可能有这样的响应速度，所以认为应该是反馈有问题， 但是高速的时候就没有这种问题，后面把P100=1不用码盘后就没有这种会反转的情况了。

1、是不是可以确认是因为反馈有问题而又是速度环控制，所以才会出现反转的情况？
2、我见给定速度有时和反馈的速度偏差很大了还没有保护跳闸，找了好久没找到这个参数，我记得有个参数是可以设定这个偏差的，请问是哪一个
3、如果码盘坏，可不可以不用码盘控制？（这个电机的速度精度要求比较高）
4、我想把这个读入的码盘信号进行滤波，是P216吗？
5、还有什么可能会引起这种现象？

谢谢大家啦。呵呵，不解决害怕跳闸，生产线就得停下来啦