V2.2固件的Motion功能块已经升级到V3.0了。但是回原点的过程好像还是不太理想？具体分析如下：
我的项目里要求的回零方向为从-至+，即正方向回零；只有一个原点开关，没有限位开关。 而且受机械结构的限制，机构在回零过程中最多能够检测到原点开关，但是不可能穿越整个原点开关。

现在的问题是：
1、如果回零前，原点开关没有实检测到，那么回零过程为： 正转->检测到原点开关->减速至0-->反转-->检测不到原点开关-->减速至0-->正转-->检测到原点开关-->立即停止，回零完成。
2、如果回零前，原点开关已经被检测到，那么回零过程为：正转-->穿越整个原点开关直到检测不到原点开关->减速至0->反转-->再次穿越整个原点开关->减速至零-->正转-->检测到原点开关->立即停止，回零完成。

针对第1种情况，没有任何问题。 而针对第2种情况，在回零开始前已经检测到了原点开关，按理说系统就可以开始就反转，然后检测不到原点开关，再正转，检测到原点开关，回零完成！
可是S7-1200不论什么情况，一开始始终是组态的方向（我组态为正转），那么在第2种情况下，它必须要正向穿越整 个原点开关区！ 这在我的机械结构里是不允许的！而且实事上也是没有必须的！

为了解决这个问题，我只好程序做判断： 开始回零前，先判断原点开关是否已经被检测到。 如果没有检测到（情况1），那么直接启动MC_Home指令回零。 如果已经检测到原点开关（情况2），那么只要先使用JOG指令反转，直到原点开关丢失，再停止JOG，再启动MC_Home…… 白白浪费啊！ 别的小PLC都具有自动识别的功能……