简单地说：
电机驱动有速度控制（希望硬特性；转速与负载转矩不相关。控制对象是转速。）和转矩控制（希望软特性；给定转矩时，负载转矩增大，转速跌落，直至零。反之转速增大直至最大转速。控制对象是转矩。）
速度控制中，采用转矩限幅是介于上述两者控制的一种方法（直流系统也是一样）。
例如：对于一个物体要保持施加一定的力（如：拉力），但当前速度未知，范围可以是0-30Hz。那么速度给定就是30Hz（饱和给定）。所需施加的力，转换成电机输出转矩，通过所选通道来给定。（包括最大转矩限制、最小转矩限制、实际转矩给定。）电机的输出转矩就维持在你给定的转矩值上（对于速度饱和，只要转矩没达到，就增加频率，直到最大限制频率的110%。如上例，就达到33Hz为止）。
实际应用，并不是那么“单纯”。你可以使用最小转矩限制，例如：启动时，抵消静摩擦力（如同自动档的车）、也可以同时使用速度给定和转矩给定成一定比例的增加（例如：接触滚动，就不可以速度饱和的给定。一旦脱离滚动摩擦，转速就可能上升到最大饱和值。那就冒烟完蛋了）。
这就是说，两种控制之间，还有许多控制方法。都可以。