最近调试过程中几点
1：工艺对象的名称不能加带有下划线，否则编译出错
2：对于液压的同步控制，可以通过主轴和从轴之间插入一个虚拟轴的方式，通过虚拟轴的参数进行滤波。
也可以通过实际值的滤波来达到比较理想的效果。主要是由于液压伺服的特性不像伺服电机那样稳定。
3：手册中关于Gear_in指令中对于速度和加速度的描述都不是很准确。手册中描述加速度和速度时，说到在同步中能够达到的最大速度。实际上从轴依然可以超过这个速度，当主轴的速度高于Gear——in中的速度值时。
4：对于液压轴来说手动来说用movevelocity时，如果对运行轨迹没有要求的话，可以将默认的position管脚设置为false。这样运行更稳定一些。
5：关于寻参方式，有好多模式需要在位置模式下，才能够运行。如果轴在速度模式下，要通过movevelocity的position管脚进行转换模式后，才能够进行寻惨
6：液压轴必须通过模型的学习。这是液压调试的关键。模型学习不好，调试就不会有效果。
7：trace功能在调试过程中，要多用。

暂时先写这么多，希望大家一起交流。上面有不对的地方希望大家指点。