把所有的电机学公式拉出来，计算计算。这里面哪些是电磁转矩或电磁功率；哪些是输出轴转矩或输出轴功率。就清楚应该怎么解释这些问题了。

控制器的限幅值，针对的都是电磁参数，他们与输出轴参数之间差了一个效率。而效率是非线性的。因此要想通过电磁转矩限幅来精确的反应输出轴转矩，有两个办法：其一，在限幅控制的给定通道加入一个轴转矩闭环调节器。这里要用到输出轴扭矩传感器；其二，通过其他途径，精确的标定电机在不同温度环境、不同负荷工况、不同转速工况三维空间的电机效率曲线。然后由上位机计算对不同工况点做电磁转矩的效率修正设定。

显然，用闭环转矩控制输出轴转矩的方式最简单，第二种转矩控制，建模太复杂了。一般情况，电磁转矩与输出轴转矩的误差（不考虑电机效率时），应在5%之内（甚至更多）。