我做过一个简单的机械手项目，据我的经验：
1.变频器启动信号使能，速度默认为0HZ，会输出150%左右的转矩，如果负载不重的话可以悬停，但是不宜长久，变频器的声音会很大。
2.如果负载重的话变频器会报母线过压并断开输出，负载自由下掉，非常危险，我们是加装制动电阻，并设定变频器的相关参数（取消母线电压保护，设置何时的斩波值，有的变频器还要设置投入制动电阻）。
3.实践过程中发现只能采取V/F控制，我看有的文章说无传感矢量控制可以用于起重，测试不成功，负载HOLD不住。
4.我一般设置抱闸控制是频率高于0.5Hz打开。和 SM AUTO 提供的图表不同，那个表应该是转矩控制的吧？我没用过转矩控制。