我在给一个套色成筒机做方案,其原理如下：四色印刷，牵引，最后定长分切裁减。这四色印刷分四步完成。每步分别由两个饲服电机控制，一个饲服电机控制上墨，一个饲服电机控制装有字模的转筒转动。字模刻在软体上，最终覆在卷筒上，由饲服电机控制转筒的动作。在定长的范围内，各色字的位置的定位精度很高，因此对饲服电机的同步提出很高的要求。我采用色标传感器来检测纸张的定长。我想在细节上能得到高手的帮助：
1）由于第一色印刷作为参考点，如何各色（包括牵引、分切）实现同步？以消除重影，定位不准。如何实现高定位要求？
2）对每一印刷点的两个饲服电机如何实现同步？
3）如何对每个电机实现误差消除？由于电机长时间运转，对累计起来的误差如何在运转过程中消除。