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回复：应用探讨——T-CPU原理、功能及应用探讨

Ralf Jones

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普通如何晋级?

发布于 2012-01-17 15:02:50

70楼

quote:以下是引用jacky_andy在2012-01-17 11:09:48的发言：
有一种说法TCpu控制伺服，dp_driver的波特率不能低于6m，低于6m就失去了运动控制的意义了。
这个说法有道理吗？依据是什么呢？

1.运动控制需要做闭环运动控制计算。
2.闭环运动控制在TCPU中有采样时间的概念，跟pid中的一样。
3.采样时间影响控制精度，就是你1个小时看一眼控制的位置和速度，与2个ms看一样控制的结果是不一样的。所以太低太慢的采样dp cycle 会影响控制精度。

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