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回复：请教，定位过程中，实时扭矩修正

ZPK_SAEM_秦立

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论坛等级：游民

注册时间：2011-03-12

普通如何晋级?

发布于 2012-01-17 19:50:53

4楼

1，根据扭矩的大小，重新设定定位模式或速度模式的速度，并将这段代码的"transition behavior" 设置为"substirude"即为替换以前所执行的程序，取消"delay program execution"的选择，即立刻执行。
2，将你这段检查扭矩输出的程序放在"servo synchronous task"任务内，按饲服的扫描周期执行这段程序，比"background task"里的程序扫描快多了，应是2-3ms。
3，过一段时间，我也要做一段类似的程序来控制扭矩。

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guzhang

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