kdrjl老师：
对不起，我没有看清，“看电流波形缺两个波头”是因为电流在0附近波动，干扰大，波形不稳定，看着好像缺波头。今天仔细看了看不缺。您说的很有道理，看来主电路问题不大。我弄不明白为什么在电势反馈下要比码盘反馈时好呢？跟反馈精度有关吗？
今天在班上忙了一天一夜了，总算胡弄着能用了。定尺比较稳了，但减速机声音和振动却没有减小。我先做了一个速度和电流优化，电机震动更大了，看看参数，电流环变化不大，速度环变化挺大，速调p增益p225由9.5变为30，复位时间p226由0.12变为0.139，给定滤波时间p228由30变为139。试着逐渐减小p225减到6以下精度就越来越差了，电机震动越来越小了，电流波动也小了。把它设为6，先应付生产吧。
其他方面我按照您说的也都又查了n遍，没有发现没有发现异常。
急死我了，睡不着，给老师发个贴子把。问题到底在哪里？下一步该怎么查？三个环路该怎样判断到底哪条有问题？请老师再给指条路吧！麻烦您了！在此深表感激！